Gia tộc Emerson xuất hiện lần đầu ở miền Bắc nước Anh, nhưng Thomas, người đặt chân đến Massachusetts năm 1638, lại đến từ Hertfordshire. Không lâu sau, ông dựng một ngôi nhà, đôi khi được gọi là "Saint's Rest" (Chốn Nghỉ của Thánh), hiện vẫn còn đứng vững tại Ipswich trên sườn đồi Heart-break Hill, gần lạch Labour-in-vain. Ralph Waldo Emerson là hậu duệ đời thứ sáu của ông. Ông sinh tại Boston, trên phố Summer, vào ngày 25 tháng 5 năm 1803. Ông là con trai thứ ba của William Emerson, mục sư tại Nhà thờ First Church ở Boston. Cha của William, cũng tên là William Emerson, từng là vị mục sư yêu nước tại Concord khi Cách mạng bùng nổ, và qua đời khi đang là tuyên úy trong quân đội. Ruth Haskins, mẹ của Ralph Waldo Emerson, trở thành góa phụ năm 1811, với đàn con gồm năm cậu bé. Các cậu bé này đều có thiên hướng học thuật; bốn người trong số đó theo học tại trường Latin, rồi vào Đại học Harvard và tốt nghiệp tại đây. Người mẹ là một phụ nữ có tính cách vô cùng dịu dàng, trang nghiêm và sùng đạo; bà nuôi dạy các con mình một cách khôn ngoan và chu đáo dù trong hoàn cảnh vô cùng túng thiếu, và bà được các con hết mực yêu thương. Cha dượng của chồng bà, Mục sư Tiến sĩ Ripley ở Concord, đã giúp đỡ bà và thường xuyên mời các cậu bé đến Old Manse, nhờ vậy những cánh rừng và cánh đồng dọc theo sông Concord đã trở thành sân chơi đầu tiên, rồi sau đó là bối cảnh cho những giấc mơ trong trí tưởng tượng đang dần thức tỉnh của họ.

Sinh ra nơi thành thị, tâm hồn trẻ thơ của Emerson tìm thấy niềm vui đầu tiên nơi thơ ca và văn xuôi cổ điển, thứ mà bản năng dẫn dắt ông đến một cách tự nhiên như những cậu bé khác tìm đến thú câu cá; nhưng những kỳ nghỉ ở vùng quê đã bổ sung cho điều đó bằng việc bồi đắp cho ông tình yêu thiên nhiên to lớn và ngày càng sâu đậm. Trong những bài thơ thời trẻ, ông đan cài hình ảnh cổ điển vào những bức tranh về vùng rừng núi New England. Ngay từ khi còn là một cậu bé, ông đã có thói quen thử làm thơ, được truyền cảm hứng bởi Milton, Pope hoặc Scott; ông và bạn bè thường thích thú ngâm thơ cho nhau nghe trong các nhà kho và gác mái. Ông đầy ắp những suy tư và ý tưởng đến mức bản năng thôi thúc ông cầm bút lên để ghi lại.

Ở đại học, Emerson không nổi trội như một học giả, mặc dù ông từng giành giải thưởng cho các bài luận và diễn thuyết; ông đặc biệt không phù hợp với các môn toán học và thưởng thức các tác phẩm kinh điển theo hướng văn học hơn là ngữ pháp. Thế nhưng, thật đáng ngờ liệu có sinh viên nào trong lớp cùng thời với ông đã sử dụng thời gian của mình hiệu quả hơn cho cuộc đời sau này hay không, bởi bản năng của Emerson trẻ tuổi đã dẫn dắt ông đọc rộng rãi các tác phẩm nằm ngoài chương trình học, những cuốn sách trò chuyện trực tiếp với ông. Ông đã sớm hình thành thói quen viết nhật ký, không phải ghi lại các sự kiện mà là những suy nghĩ và cảm hứng của mỗi ngày; ông cũng thường ghi chép những câu chuyện hay, những trích dẫn thơ ca và những đoạn thơ vụn vặt do chính ông sáng tác.

Sau khi tốt nghiệp Harvard khóa 1821, theo truyền thống gia đình, Emerson quyết định theo học để trở thành mục sư. Trong thời gian đó, ông giúp anh trai William nuôi sống gia đình bằng việc giảng dạy tại một trường học dành cho các thiếu nữ ở Boston mà anh trai ông đã gây dựng thành công. Hiệu trưởng khi đó mới hai mươi mốt tuổi, còn người trợ giảng là mười chín. Emerson không phù hợp với công việc giảng dạy theo lối thông thường, sự trẻ trung và tính nhút nhát đã ngăn cản ông truyền đạt những tố chất tốt nhất của mình cho học trò. Nhiều năm sau, khi tuổi đã xế chiều, những học trò cũ hội ngộ để chào đón ông, ông đã bày tỏ sự hối tiếc rằng tại ngôi trường đó, ông đã không hé lộ chút nào về những điều "tôi đang viết mỗi đêm trong phòng mình, những suy nghĩ đầu tiên của tôi về đạo đức và những quy luật tươi đẹp của sự bù trừ, cũng như về thiên tài cá nhân; việc quan sát và minh họa chúng đã mang lại sự ngọt ngào cho biết bao năm tháng trong đời tôi." Tuy nhiên, nhiều học trò vẫn nhớ đến sự hiện diện và cách dạy dỗ của ông với niềm vui và lòng biết ơn, không chỉ ở Boston mà còn ở Chelmsford và Roxbury, vì trong những năm tháng các em trai của ông còn học đại học, ông cần phải giúp đỡ gia đình. Trong suốt những năm tháng đó, cũng như suốt thời niên thiếu của mình, ông được dì của mình, Mary Moody Emerson, yêu thương, thúc đẩy trong đời sống trí tuệ và phê bình gay gắt; bà là một người đọc sách say mê và rộng rãi, được truyền cảm hứng bởi lòng nhiệt thành tôn giáo, cao thượng nhưng lại lập dị.

Sức khỏe của người giáo viên trẻ bị suy giảm do lối sống quá khổ hạnh, những dấu hiệu nguy hiểm rõ rệt bắt đầu xuất hiện và may mắn thay đã được chú ý kịp thời, dù kết quả là sự thất vọng và trì hoãn, tuy nhiên ông đã đón nhận điều đó với sự tỉnh táo và can đảm. Khóa học của ông tại Trường Thần học ở Cambridge bị gián đoạn nhiều lần; tuy nhiên, vào tháng 10 năm 1826, ông được Hiệp hội Mục sư Middlesex "phê chuẩn để giảng đạo". Một mùa đông ở phương Bắc thời điểm đó đe dọa đến tính mạng, vì vậy ông được người họ hàng giúp đỡ là Mục sư Samuel Ripley gửi xuống phương Nam và đã trải qua mùa đông ở Florida một cách bình an; ông làm việc dần về phía bắc vào mùa xuân, giảng đạo tại các thành phố và tiếp tục việc học tại Cambridge.

Năm 1829, Emerson được Nhà thờ Second hoặc Old North ở Boston mời về làm mục sư cộng sự với Mục sư Henry Ware, và không lâu sau đó, do sức khỏe yếu của vị mục sư tiền nhiệm, ông được yêu cầu đảm nhận toàn bộ trách nhiệm. Những tín điều thần học, như kiểu Giáo hội Nhất vị luận thời Channing chấp nhận, không hấp dẫn Emerson, và các yếu tố siêu nhiên trong tôn giáo theo cách hiểu thông thường cũng không khiến ông quan tâm. Sự hiện diện khắp nơi của linh hồn, phẩm giá của con người, phép màu hằng ngày của vũ trụ mới là những điều ông giảng dạy; và trong khi các thành viên lớn tuổi trong giáo đoàn có thể cảm thấy bất an vì ông không chú trọng vào tôn giáo mặc khải, những lời lẽ của ông đã chạm đến tâm hồn người trẻ, khơi dậy tư duy và đánh thức khát vọng. Thời điểm này, ông sống cùng mẹ và người vợ trẻ (Ellen Tucker) ở phố Chardon. Trong ba năm, ông phục vụ giáo dân của mình tại Boston. Sau đó, vì cảm thấy khó khăn khi phải tuân thủ các nghi thức giáo hội, như việc đọc kinh cầu nguyện khi linh hồn không cảm thấy thôi thúc, và đặc biệt là việc cử hành Thánh lễ, ông đã thành thật trình bày những trăn trở của mình trước giáo dân và đề xuất với họ một vài sửa đổi cho nghi thức này. Trong khi họ xem xét đề xuất của ông, Emerson đi đến dãy White Mountains để cân nhắc về những nghĩa vụ xung yếu trái ngược nhau đối với giáo hội và lương tâm của chính mình. Ông trở về, dũng cảm đối mặt với sự khước từ thay đổi nghi thức của giáo hội, và trong một bài giảng vào tháng 9 năm 1832, ông đã giải thích những phản đối của mình và từ chức vì không thể thành thật thực hiện nghi thức đó.

Ông chia tay giáo dân trong êm đẹp, nhưng sự rạn nứt đó vẫn để lại nỗi đau. Vợ ông vừa mới qua đời, bản thân ông cũng ốm yếu, cuộc đời ông trong mắt người khác dường như đã tan vỡ. Nhưng trong khi đó, những tiếng gọi từ phương xa đã chạm đến ông. Ông lên tàu đi châu Âu, đặt chân đến Ý, nhìn ngắm các thành phố, nghệ thuật và con người, nhưng không ở lại lâu. Trong số những người đã khuất, Michael Angelo là người hấp dẫn ông nhất ở đó; còn với những người đang sống thì là Landor. Ông sớm đi về phía bắc, chỉ dừng lại đôi chút ở Paris, rồi tìm đến Carlyle, người lúc bấy giờ còn chưa được biết đến nhiều và đang sống ở những ngọn đồi hoang vắng thuộc vùng Biên giới Scotland. Một tình bạn bắt đầu từ đó, có ảnh hưởng lớn đến cuộc đời của cả hai người và kéo dài suốt đời. Ông cũng đã đến thăm Wordsworth. Nhưng cuộc sống mới đang chờ đợi phía trước đã gọi ông trở về nhà.

Ông trở về Boston trong vòng một năm với sức khỏe và hy vọng tốt đẹp, rồi đến Newton sống cùng mẹ và người em út Charles. Những lời mời giảng đạo vẫn thường xuyên đến và được ông chấp nhận; thậm chí ông còn được thăm dò về việc kế nhiệm Tiến sĩ Dewey tại nhà thờ ở New Bedford; nhưng vì ông yêu cầu sự tự do khỏi các nghi lễ, việc này chẳng đi đến đâu.

Vào mùa thu năm 1834, ông chuyển đến Concord, sống cùng người họ hàng là Tiến sĩ Ripley tại Old Manse, nhưng chẳng bao lâu sau đã mua nhà và đất trên đường Boston Road, ở rìa ngôi làng về phía những cánh rừng Walden. Đến mùa thu, ông đón người vợ là cô Lidian Jackson, người Plymouth, về đó, và đây là tổ ấm của họ trong suốt phần đời còn lại.

Cuộc sống mới mà ông được gọi đến đã mở ra một cách tốt đẹp và ngày càng thêm hạnh phúc cùng cơ hội, ngoại trừ nỗi buồn của những sự mất mát, vì trong vài năm đầu, những người anh em tài năng của ông là Edward và Charles lần lượt qua đời, rồi chẳng bao lâu sau là Waldo, đứa con trai đầu lòng, và sau đó là mẹ ông. Emerson đã bỏ lại sau lưng tôn giáo truyền thống, thành phố, Cựu thế giới, và giờ đây tìm đến Thiên nhiên như người thầy, nguồn cảm hứng của mình. Cuốn sách đầu tay của ông, "Nature" (Thiên nhiên), thứ mà ông đã nghiền ngẫm khi còn ở châu Âu, được hoàn thành tại đây và xuất bản năm 1836. Việc ông thường làm trong suốt cuộc đời ở Concord là đi một mình vào rừng gần như hàng ngày, đôi khi ngồi chờ đợi ở đó hàng giờ, và khi tâm hồn đã hòa điệu, ông sẽ đón nhận thông điệp mà ông cần phải cất tiếng truyền tải. Mặc dù thông điệp đó có thể được ông tô điểm đôi chút khi truyền đạt lại, ông vẫn tin rằng thứ ánh sáng ấy là của chung nhân loại.

"Vẫn luôn vang vọng lời của chư Thần,

Nhưng cánh cửa tai người trần thế

Trong vòng xoáy cuộc đời thấp kém này

Hiếm khi mở ra để mà nghe thấu."

Nhưng ông cũng tìm đến sách vở của những người đã truyền lại các lời sấm truyền một cách chân xác, và nhanh chóng tìm thấy thông điệp dành riêng cho mình. Ông cũng nghiên cứu con người một cách say sưa, từ những người thấp kém nhất đến những người cao quý nhất, luôn tiếc nuối rằng dấu ấn học giả trên người mình thường khiến những người làm nghề buôn bán hay nhân viên văn phòng phải im lặng khi ông ghé qua. Ông là một người học hỏi ở mọi nơi, mong chờ ánh sáng từ cả những vị khách trẻ tuổi và ít học nhất. Những suy tư kết hợp với tinh hoa từ sách vở ông đọc dần được nhóm lại thành các bài diễn thuyết, và công việc chính của ông suốt đời là đọc những bài này cho bất kỳ ai muốn lắng nghe. Ban đầu là các khóa học ở Boston, nhưng sau đó lan rộng khắp cả nước, vì Lyceum đã trỗi dậy ở New England trong những năm này tại mọi thị trấn, và lan sang phía tây đến những khu định cư mới, thậm chí xa tận bên kia sông Mississippi. Những mùa đông của ông dành cho những chuyến đi gian khổ nhưng đầy thú vị này, vì ông thích quan sát sự phát triển của nước Cộng hòa mà ông đặt trọn niềm tin, còn mùa hè ông dành cho việc nghiên cứu và viết lách. Những bài diễn thuyết này sau đó được tinh chỉnh và biên tập kỹ lưỡng, những bài hay nhất được tập hợp thành bảy tập tiểu luận với nhiều tên gọi khác nhau từ năm 1841 đến 1876. Các khóa học ở Boston, vốn ban đầu được tổ chức tại Đền Masonic, luôn thu hút đông đảo những người nghiêm túc và sâu sắc. Người trẻ, dù về tuổi tác hay tâm hồn, luôn là khán giả của ông cho đến cuối đời, dù là qua lời nói hay bài viết. Sự tự do trên bục giảng Lyceum làm Emerson hài lòng. Ông nhận ra rằng người ta sẵn sàng lắng nghe vào ngày thứ Tư với sự tán thành, mà không hề nghi ngờ, những học thuyết mà vào ngày Chủ nhật họ cảm thấy bắt buộc phải bác bỏ theo quy định chính thống.

Ông Lowell, trong các bài tiểu luận của mình, đã nói về những bài giảng thời kỳ đầu này và giá trị của chúng đối với ông cũng như những người khác đang phải chịu đựng nỗi bất mãn hào hiệp của tuổi trẻ đối với thực tại. Emerson thường nói: "Sức mạnh và cũng là định mệnh của tôi là sự cô độc;" nhưng đối với một học giả ẩn dật, một sự bù đắp lành mạnh cho điều này chính là việc đi lại và diễn thuyết tại các thành phố và những thị trấn biên giới còn hoang sơ, đưa ông đến gần hơn với con người, và ông thấu hiểu cũng như trân trọng điều đó.

Năm 1837, Emerson có bài diễn thuyết Phi Beta Kappa tại Cambridge, nhan đề "Học giả Mỹ" (The American Scholar), điều này càng làm tăng thêm danh tiếng đang lên của ông; nhưng năm sau đó, bài phát biểu của ông trước Lớp Sinh viên Cao cấp tại Trường Thần học đã gây ra những chỉ trích gay gắt và cảnh báo từ chính những người Nhất vị luận thân hữu về những học thuyết nguy hiểm của nó. Về dị giáo này, Emerson nói: "Tôi phủ nhận tính nhân hình của Chúa bởi vì nó quá nhỏ bé, chứ không phải vì quá lớn lao." Ông thực sự cố gắng nâng tầm quan niệm về Chúa. Tuy nhiên, những người cảm thấy đau lòng hay bị sốc trước những lời dạy của ông vẫn dành sự tôn trọng cho Emerson. Các bài diễn thuyết của ông vẫn được săn đón; ông thường được các hội văn học tại các trường đại học chính thống mời phát biểu. Ông giảng đạo thường xuyên tại East Lexington cho đến năm 1838, nhưng sau đó đã rút lui khỏi chức vụ mục sư. Vào thời điểm này, những người trẻ tiến bộ và có tâm hồn hướng thượng thường gặp gỡ để thảo luận và giúp đỡ lẫn nhau tại Boston, trong số đó có George Ripley, Cyrus Bartol, James Freeman Clarke, Alcott, Tiến sĩ Hedge, Margaret Fuller và Elizabeth Peabody. Có lẽ từ cuộc tụ họp của những người bạn này, nơi Emerson cũng tham dự, đã hình thành cái gọi là Phong trào Siêu việt, hai kết quả của phong trào đó là Cộng đồng Brook Farm và tạp chí Dial; Emerson dành sự quan tâm lớn cho tạp chí sau này và từng là biên tập viên trong một thời gian. Nhiều người trong số những người bạn này là những vị khách thường xuyên ở Concord. Alcott chuyển đến đó sau khi trường học của ông giải thể. Hawthorne cũng đến đó cư ngụ. Henry Thoreau, một thanh niên người Concord, rất quan tâm đến Emerson; thực tế, anh đã trở thành một thành viên có giá trị trong gia đình ông trong một hoặc hai năm, giúp đỡ và hướng dẫn ông những công việc làm vườn và trang trại nhỏ, dần dần mở rộng lên mười mẫu Anh, nơi mà mối quan tâm chính đối với người chủ là những cái cây mà ông yêu quý và chăm sóc. Emerson đã góp phần giới thiệu những tư tưởng của Carlyle đến đồng bào mình và biên tập các tác phẩm của ông ngay tại đây, nơi chúng tìm được nhiều độc giả hơn là ở quê nhà.

Năm 1847, Emerson được mời sang Anh diễn thuyết và ở lại nước ngoài một năm, cũng đến thăm nước Pháp trong thời kỳ đầy biến động. Tác phẩm "English Traits" (Những nét đặc trưng Anh quốc) là một kết quả. Ngay trước chuyến đi này, ông đã tập hợp và xuất bản các bài thơ của mình. Một tập thơ sau đó, mang tên "May Day", ra mắt vào năm 1867. Ông đã làm thơ từ thời thơ ấu, và suốt đời ông luôn khao khát đạt đến sự biểu đạt thuần khiết của thơ ca. Ông nói: "Tôi thích những bài thơ của mình nhất vì không phải chính tôi là người viết nên chúng." Năm 1866, Đại học Harvard trao tặng ông bằng Tiến sĩ Luật và ông được bầu làm Giám sát viên. Năm 1867, ông lại có bài diễn thuyết Phi Beta Kappa, và vào các năm 1870 và 1871, ông đảm nhận các khóa học về Triết học trong các Bài giảng Đại học tại Cambridge.

Emerson không chỉ là một nhà văn. Ông nhận thức và thực hiện những nghĩa vụ cá nhân cũng như công vụ của thời đại. Ông thể hiện lòng hiếu khách rộng rãi đối với cả tâm hồn lẫn thể xác. Những thanh niên hăng hái đến tìm ông để xin những nguyên tắc, và ra về với ánh sáng tri thức. Những nhà cải cách, dù khôn ngoan hay nông nổi, đều đến tìm ông và được tiếp đón tử tế. Họ thường thất vọng vì không thể lôi kéo ông vào những kế hoạch phiến diện và nhất thời của họ. Ông nói, những cải cách của tôi bao hàm cả cải cách của họ: Tôi phải đi theo con đường của mình; giúp đỡ mọi người bằng sức mạnh của tôi, chứ không phải bằng sự yếu đuối. Nhưng nếu một cơn bão đe dọa, ông cảm thấy có nghĩa vụ phải xuất hiện và thể hiện lập trường của mình. Chống lại những tệ nạn nhức nhối của thời đại, ông đã làm việc một cách dũng cảm theo cách riêng của mình. Ông viết thư cho Tổng thống Van Buren phản đối sự bất công gây ra cho người Cherokee, dám lên tiếng chống lại Webster thần tượng khi ông ta phản bội sự nghiệp Tự do, thường xuyên nói về sự bất công của chế độ nô lệ, hỗ trợ bằng cả tiếng nói và tiền bạc cho sự nghiệp các Bang Tự do ở Kansas, sát cánh cùng Phillips tại cuộc họp chống nô lệ năm 1861 bị đám đông Boston phá đám, và thúc giục việc giải phóng nô lệ trong suốt cuộc chiến tranh.

Ông yêu thích tổ ấm và những người hàng xóm ở Concord, phục vụ trong hội đồng trường học nhiều năm, đóng góp nhiều cho Lyceum, và phát biểu tại những dịp trọng đại của thị trấn. Ông tham dự tất cả các cuộc họp thị trấn, thường là để lắng nghe và ngưỡng mộ hơn là để phát biểu, và luôn cảm thấy vui mừng cũng như tự hào về người dân nơi đây. Đáp lại, ông được họ kính trọng và yêu mến.

Ngôi nhà của Emerson bị hỏa hoạn thiêu rụi vào năm 1872, và sự phơi nhiễm cùng mệt mỏi từ sự cố đó đã gây hại cho sức khỏe của ông. Nhiều bạn bè đã nhất quyết xây lại nhà cho ông và gửi ông ra nước ngoài để tĩnh dưỡng. Ông đi dọc sông Nile và thăm lại nước Anh, gặp gỡ những người bạn cũ và mới, và khi trở về, ông được người dân Concord đón chào và hộ tống về nhà. Sau khoảng thời gian này, ông không còn khả năng viết lách. Tuổi già của ông trôi qua yên bình và hạnh phúc bên gia đình và bạn bè. Ông qua đời vào tháng 4 năm 1882.